Method for estimating a trajectory orientation followed by a movement sensor carrier, corresponding device and computer program

Procede d'estimation d'une orientation de trajectoire suivie par un porteur d'un capteur de mouvements, dispositif et programme d'ordinateur correspondants

Verfahren zur schätzung einer trajektorieorientierung gefolgt von einem bewegungssensorträger, entsprechende vorrichtung und computerprogramm

Abstract

This method for estimating a trajectory orientation followed by a carrier of a movement sensor (22) comprises the following steps: determining (100) an orientation of the movement sensor (22) relative to the trajectory; estimating (102) an orientation of the movement sensor (22) relative to a fixed coordinate system; estimating (104) an orientation of the trajectory relative to the fixed coordinate system by way of the orientation determined for the movement sensor (22) relative to the trajectory and of the orientation estimated for the movement sensor (22) relative to the fixed coordinate system. It furthermore comprises the following steps: detecting (110) a start and an end of a phase of misorientation of the movement sensor (22) relative to the trajectory; updating (112), after the detected end of the misorientation phase, the orientation of the movement sensor (22) determined relative to the trajectory by way of the orientation of the trajectory relative to the fixed coordinate system such as estimated at the detected start of the misorientation phase and of the orientation of the movement sensor(22) relative to the fixed coordinate system such as estimated after the detected end of the misorientation phase.
Ce procédé d'estimation d'une orientation de trajectoire suivie par un porteur d'un capteur de mouvements (22), comporte les étapes suivantes : détermination (100) d'une orientation du capteur de mouvements (22) par rapport à la trajectoire; estimation (102) d'une orientation du capteur de mouvements (22) par rapport à un repère fixe; estimation (104) d'une orientation de la trajectoire par rapport au repère fixe à l'aide de l'orientation déterminée du capteur de mouvements (22) par rapport à la trajectoire et de l'orientation estimée du capteur de mouvements (22) par rapport au repère fixe. Il comporte en outre les étapes suivantes : détection (110) d'un début et d'une fin d'une phase de désorientation du capteur de mouvements (22) par rapport à la trajectoire; mise à jour (112), après la fin détectée de la phase de désorientation, de l'orientation déterminée du capteur de mouvements (22) par rapport à la trajectoire à l'aide de l'orientation de la trajectoire par rapport au repère fixe telle qu'estimée au début détecté de la phase de désorientation et de l'orientation du capteur de mouvements (22) par rapport au repère fixe telle qu'estimée après la fin détectée de la phase de désorientation.

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